Родился 20 июля 1961 года в г. Артем Приморского края. Со временем семья переехала в Горький.
Отец, Павел Георгиевич, военный переводчик, мать — Евгения Филипповна. У Андрея была старшая сестра Наталья.
Андрей заботливо и внимательно относился к родителям, сестре, был хорошим товарищем. У друзей об Андрее остались только хорошие воспоминания.
Еще в школе он увлекался английским языком, шахматами. Занимался самбо. Мечтал стать военным переводчиком, жениться на любимой девушке.
Год учился в Горьковском институте иностранных языков, затем перевелся в Москву, в Военный институт Министерства обороны. После окончания первого курса в августе 1980 года получил звание младшего лейтенанта и был направлен в Афганистан в качестве военного переводчика с афганского языка.
Из писем: «Здравствуйте, мама, папа и Татка! Долетел я хорошо. В 9 утра был в Кабуле. Температура сносная. Жара 30 градусов. Высота 1800 метров. Воздух чистый. Вода почти ледяная -берут из артезианских колодцев. Периодически заглядываю в дуканы и на рынок. овощи, фрукты -отборные. А с дуканщиками говорить даже немного неинтересно. Говоришь по-персидски, а он по-русски. То, что я говорю одному по-персидски, он все понимает. Начинает отвечать — улавливаю лишь общий смысл. Купил себе здесь джинсовую английскую рубашку, таких я в Горьком вообще не видел, и темные очки, они здесь почти необходимость. Все, больше пока писать не буду. Сервис здесь хоть куда. Зашли в дукан, дуканщик пошептал что-то мальчугану, тот помотал головой, сбегал за перегородку, поставил на магнитофон Аллу Пугачеву. Завтра-послезавтра поеду в Асадабад, там и останусь. Там шведы раньше коттеджи построили. Жить там, думаю, будет неплохо».
«Здравствуйте, мама, папа, Татка! Мама, как твое здоровье? Ты говорила, что к сентябрю ты поправишься. Сейчас здесь жарко. Я за день выпиваю ведро воды, не считая многочисленных чашек чая. По-прежнему афганцы меня понимают, а я их 50 на 50. А иногда даже меньше. Сейчас выпросил книжку “Как закалялась сталь”, на русском и на персидском. Буду читать. Здесь есть у нас газеты и другая литература. В полк время от времени завозят. Но плохо, что нет словаря. Я иногда хватаю какого-нибудь афганского солдата за руку, сажаю его и начинаю читать эту самую газету. Но больше 15 минут ничего не получается, потому что чуть слово, и он начинает его объяснять на пальцах, что крайне неудобно. Да и не каждого возьмешь солдата, читать умеют единицы».
Однополчане отмечали его целеустремленность, тактичность, готовность прийти на помощь другим. Во время боевых действий Андрей Лепехин постоянно находился при военном советнике — это был ежеминутный риск для жизни.
Во время боя в горах 2 сентября 1980 года в районе г. Асмара младший лейтенант Лепехин помогал водителю под огнем противника выводить БТР, в результате чего получил два пулевых ранения, которые оказались смертельными.
Из воспоминаний друга: «...он нигде не сплоховал и не ошибся, и действовал так, как действовали мы все, как подобает советскому человеку. Его я знал очень хорошо. Целый год учились в одном классе, жили в одном общежитии. Он зарекомендовал себя только с хорошей стороны. Много можно сказать хороших слов в его адрес, как о сильном человеке, хорошем товарище, который может в нужный момент оказать помощь другу. И как теперь трудно и больно писать, что мы лишились такого человека. Прошло больше двух месяцев, но это трудно представить себе, трудно поверить в это... До свиданья. Саша».
Посмертно награжден орденом Красной Звезды, медалью «Воину-интернационалисту от благодарного афганского народа», орденом «Звезда» III степени, Грамотой Президиума Верховного Совета СССР «Воину-интернационалисту».
Похоронен на Новосормовском кладбище.